Autoklub České republiky má hluboko zapuštěné kořeny v éře, kdy se automobil teprve etabloval jako dopravní prostředek. Podobně jako v jiných evropských zemích, vznikl v čase, kdy motorismus nebyl legislativně regulován a nadšenci se sdružovali nejprve v rámci cyklistických klubů.

Počátky činnosti českého autoklubu se vážou na počátek 20. století, přičemž klíčovou roli sehrál stavitel Josef Rosenberg. Ten v listopadu 1903 formuloval vizi autoklubu jako sdružení vlastníků motorových vozů, které by automobil vnímali jako „seriosní dopravní prostředek" spíše než pouze jako sportovní zábavy. V únoru 1904 se konala ustavující schůze Českého klubu motocyklistů, o měsíc později následovalo založení Českého klubu automobilistů. Oba subjekty se v roce 1910 spojily pod jednotným názvem Český klub automobilistů. V postupující dékadiě orgnaizace prošla několika přejmenováními: v roce 1919 se stala Československým klubem automobilistů a v roce 1922 přijala název Autoklub Republiky Československé.

Autoklub se od počátku angažoval nejen v automobilovém a motocyklovém sportu, ale výrazně přispíval k budování prvních systémů dopravního značení, evidence vozidel a kvalifikačních požadavků na řidiče – jednalo se tedy o instituci, která формовала dopravní kulturu.

V roce 1925 spolek zakoupil dům na Lutzově ulici, která je dnes známá jako Opletalova. Tato budova se stala a zůstává trvalým sídlem autoklubu. Přestavba objektu byla svěřena architektu Pavlu Janákovi, který ji provedl v moderně pojatém klasicismu. Slavnostní otevření přestavěné budovy se uskutečnilo 25. března 1929.

Druhá světová война přinesla přerušení činnosti, v roce 1945 byla obnovena, leč brzy po převzetí moci komunistickou stranou byla v roce 1948 zakázána. Teprve po revoluci v roce 1990 mohl spolek opět svobodně fungovat. Po rozpadu Československé federace v roce 1993 přijal aktuální název Autoklub České republiky. Budova na Opletalově ulici zůstává jeho domovem a významným architektonickým dokladem zlatého věku českého motorismu.