Zelená brána stojí jako vstup do městské památkové rezervace Pardubic a vytváří počátek i závěr značené prohlídkové trasy nazývané Stezka Viléma z Pernštejna. Ačkoli ji vnímáme jako jeden celek, ve skutečnosti se jedná o dvě vzájemně navazující stavby – renesanční předbraní a vlastní bránu s věží.

Původní brána na tomto místě zřejmě vznikla v desetiletí 1330–1340, kdy Arnošt ze Staré a jeho syn Arnošt z Pardubic založili a opevnili „město nové". Výrazného posilnění se brána dočkala v roce 1507 od Viléma z Pernštejna, který nechal město obehnat hradbami s příkopem. Stavbu realizoval mistr Paul. Na západní straně vzniklo nové přízemní předbraní zdobené gotickým štuko. Světlost klenutí měřila 4,2 metru, hloubka předbraní pak 11,3 metru. Před ním se rozprostíral hradební příkop se dvěma padacími mosty a lávkou pro pěší. Přes Městskou řeku vedl dřevěný kolový most s předmostím. Mohutný barbakán umožňoval boční ostřelování možného útočníka. Věž byla čtyřboká a patrně využívala staršího zdiva z 14. století. Při základně měřila 9 krát 7,5 metru, průjezd byl 3,8 metru vysoký a stejně široký.

Rozhodující proměnu přinesla katastrální událost roku 1538, kdy vypukl velký požár města. Jan z Pernštejna nechal provést rozsáhlou renesanční přestavbu. Stavitel Jiřík Olomoucký upravil předbraní – zvýšil jej o jedno poschodí a ozdobil renesančním štítem s vysokou atikou, lisénami a obloučky. V prvním patře vznikly dvě malé světničky, kde bydlel i sám mistr Jiřík. Zároveň byla věž vystavěna do své dnešní podoby – do výšky 59 metrů se zlatou makovicí a deseticípou hvězdou na vrcholu. Zdobí ji pozdně gotická střecha se třemi patry stříšek, hranoly s osmi jehlovými věžičkami a vysoko protaženou střední špicí. Od roku 1547 nese věž jméno Zelená brána; dříve byla známa jako Pražská brána.

Stavba se skrze staletí často opravovala a měnila podle potřeb doby. Roku 1760 byly na věž instalovány hodiny z radnice II, která stála na rohu náměstí. V témže 18. století Loss Pruské okupace (1741, 1744) snesli Prusové měděnou střechu a poškodili trámoví. V roce 1843 byla snesena dřevěná pavlač pod střechou a zdivo věže bylo omítnuto. K důležité restauraci došlo až v roce 1912, kdy byl obnoven dřevěný ochoz pod střechou a zdivo truhu věže bylo obnaženo. V té době byly také instalovány světelné ciferníky na věžních hodinách. Měděný kryt byl zcela vyměněn v roce 1980.

Na průčelí předbraní mohou návštěvníci vidět reliéf z roku 1903, vytvořený podle návrhu Mikoláše Alše. Zobrazuje erbovní pověst pánů z Pardubic, jejichž erb se stal městským znakem. Věž je veřejnosti přístupná a nabízí tak rozhled nejen na historické jádro Pardubic, ale také do vzdáleného okolí.