Kostel svatého Jiljí dominuje horní části úsovského náměstí a tvoří výrazný architektonický prvek pod úsovským zámkem. Tato barokní stavba s prvky klasicismu byla zapsána na seznam kulturních památek v roce 1964 a představuje jeden z nejlépe dochovaných příkladů barokní sakrální architektury na Moravě.

Historie chrámu sahá hlouběji, než její současná podoba naznačuje. Farní kostel sv. Jiljí je prameny doložen teprve v 15. století, kdy byla přestavěna staršího chrámu. Zasvěcení kostela se však shoduje se jménem prvního známého vlastníka Úsova – Jiljího ze Švábenic – čímž se předpokládá, že již v 13. století zde stála kaple sv. Jiljí. V 17. století byl kostel velmi bohatě vybavený: obsahoval dva olomoucké misály, osm kalichů, patnáct obrazů a mnohé další. Na věži visely tři zvony, z nichž nejstarší, se znakem pánů z Boskovic a z Vlašimi, pochází z roku 1474.

Roku 1736 podstoupil kostel zásadní přestavbu podle projektu architekta Antonio E. Martinelliho na popud knížete Josefa Václava z Lichtenštejna. Na hřbitově byla postavena kostnice s kryptou. Kostel vysvětil 23. června 1741 olomoucký biskup Jakub Arnošt z Lichtenštejna-Kastellkornu. Interiér se třemi oltáři byl vyzdoben obrazy barokního malíře Jana Kryštofa Handkeho a uničovského malíře Ignáce Oderlického. V záklenku u jižní zdi bylo umístěno sousoší Krista a jeho učedníků na Olivetské hoře od olomouckého sochaře Ondřeje Zahnera. V 17. a 18. století se tak stala stavba, která koncentrovala díla předních umělců své doby.

Architektonicky je kostel jednolodní orientovanou stavbou obdélného půdorysu s trojbokým závěrem. Ze jižní strany je připojen nízký otevřený přístavek s půlkruhovou arkádou, v níž je umístěno zmíněné sousoší. Přístup vede po zděném dvouramenném schodišti s vestavěnou kapličkou; u paty schodiště stojí kamenný kříž z roku 1746 s korpusem Ježíše Krista. Fasádu člení sdružené lizény a profilovaná hlavní říms. Hranolová věž s mansardovou střechou a dvojitým křížem nese čtyři zvony. Interiér se vyznačuje válcovou klenbou se třemi páry lunet. Na kruchtě jsou instalovány varhany zhotovené v roce 1885 bratry Braunerovy z Uničova, které daroval kníže Jan II. z Lichtenštejna jako výraz uznání za dobře provedenou restauraci.

V letech 1881 až 1884 prošel kostel nákladnou restaurací. V roce 2011 byl ve věžních prostorech objeven mohutný velikonoční dřevěný hrkač z roku 1746, který byl tradičně využíván o Velikonocích místo zvonů. Po restaurování byl vrácen na své místo. Dnes představuje kostel harmonickou syntézu barokní architektury s prvky klasicismu a obsahuje řadu cenných uměleckých děl, která jej řadí mezi důležité kulturní památky moravského území.