Středověký hrad v místě Doupova vznikl během druhé poloviny třináctého století. První písemný doklad pocházející z roku 1295 obsahuje zmínku o Oldřichovi z Doupova – příslušníkovi rodu, který zde sídlil až do patnáctého století. Konkrétní vlastníky před rokem 1365 lze z historiografických pramenů určit jen obtížně, avšak od šedesátých let čtrnáctého století se na hradě střídali bratři Kadolt a Beneš Doupovcové, později pak Habart s příbuznými Vilémem, Janem a Kotoldem.

Dramaticky se osud Doupova obrátil během husitských válek. Vojska druhé křížové výpravy vyplenila okolní kraj – řada vesnic zpustla a jejich osídlení zůstávalo přerušeno ještě po desítky let. Postupně sem přicházeli nemečtí kolonisté a krajina se pomalu oživovala. Od druhé poloviny patnáctého století vlastnili Doupov Žďárští ze Žďáru. Jetřich Žďárský s manželkou Johanou z Vlastislavi zde udržovali své sídlo; Johana se dožila aspoň roku 1489.

Následující století přineslo střídavou řadu vlastníků. Statek se dělil, prodával a znovu sjednocoval. V návaznosti na třicáté léta šestnáctého století jej postupně drželi Strachota z Kralovic, Mašťovský z Kolovrat a především Hugo z Leisneka, který jej okolo roku 1528 skoupil a spojil do jednoho hospodářského celku. Hugo zemřel roku 1537 a odkázal Doupov své třetí dceři Brigitě, provdané za Albína Šlika.

Šlikové byli důležitými postavami české šlechty. V průběhu šestnáctého století nechali starou středověkou pevnost přestavět v elegantním renesančním slohu. Jejich moc však skončila tvrdě – Jan Albín Šlik patřil mezi vůdce stavovského povstání a po jeho potlačení byl roku 1621 odsouzen ke ztrátě veškerého majetku. Zkonfiskovaný statek koupil roku 1622 císařský velitel Vilém Verdugo, avšak následující třicetiletá válka znovu pustošila kraj a jeho okolí.

Verdugové panství drželi až do poloviny sedmnáctého století; jejich právní nástupci zdědili Doupov ještě desítky let. Zásadní přeměna přišla v letech 1723 až 1725, kdy proběhla barokní přestavba zámku. Od roku 1780 jej vlastnil kníže František de Paula Gundakar z Colloreda-Mannsfeldu. Colloredové drželi panství až do roku 1842, když jej postoupili hraběnce Gabriele Ditrichštejnové. V roce 1845 jej získal Eugen Černín z Chudenic, pod kterým bylo zrušeno poddanství. Již roku 1858 jej odkoupili Zedtwitzové, kterým panství patřilo až do konce druhé světové války.

Po roce 1850 se v zámku usídlil okresní soud. Budova byla vybavena bytem pro soudce a v přízemí byly vybudovány vězeňské cely. Doupov se tak stal nejen hospodářským střediskem, nýbrž i místem právní moci v kraji.