Zámek Příseka stojí na jižním konci vsi Příseka, která je součástí města Brtnice. Jde o nevelkou třípatrovou stavbu, jejíž jádro tvoří pozdě renesanční tvrz s věží. Budova dominuje okolí svým umístěním na jižním svahu. V současnosti je památka známá především díky Muzeu autíček, které zde sídlí od roku 2015 a obsahuje téměř kompletní sbírku modelů vyrobených na území Československa ve dvacátém století, doplněnou i produkcí zahraničních výrobců.

Původní tvrz na místě dnešního zámku vystavěl Volf Beránek z Petrovice, který sem přenesl sídlo svého rodu z nedalekých, dnes již zaniklých Petrovice. V roce 1579 připadla obec Hynku Brtnickému z Valdštejna a vesa s tvrzí se stala součástí brtnického panství. Po Hynkově smrti jej vlastnila jeho vdova Kateřina Zajímačka z Kunštátu. V roce 1600 se majitelem stal Jiří Wolf Křinecký z Ronova, který byl později pohřben v příseckém kostele sv. Barbory. Roku 1619 převzal tvrz Hynek Křinecký, kterého následně vystřídal jeho bratr Jiří Jindřích. Ten však statek ztratil, neboť mu byl pro účast ve stavovském odboji a jeho útěk za hranice zkonfiskován.

Od roku 1627 patřila Příseka znovu Brtnici a jejím majitelem se stal rod Collaltů. Původní tvrz byla postupně málo využívána a značné škody utrpěla v roce 1645 během švédské okupace Jihlavy. V počátcích sedmnáctého století zde byla ubytována vojska. Na počátku osmnáctého století byla tvrz přebudována na menší barokní zámek, při čemž byla zachována renesanční věž a portál. Od roku 1798 sloužila budova jako škola. Rod Collaltů zůstal majitelem až do roku 1921, kdy se hospodářský dvůr se zámkem dostal do záboru Státního pozemkového úřadu. Během následné pozemkové reformy byl dvůr o rozloze 126 hektarů z větší části rozparcelován – celkem 60 hektarů bylo rozděleno, ze zbývajících 57 hektarů vznikl zbytkový statek a 9 hektarů bylo ponecháno knížeti Manfredovi Collalto. V roce 1925 byl zbytkový statek se zámkem nabídnut k prodeji a roku 1926 jej odkoupili B. Bém a Václav Bém.

V padesátých letech dvacátého století zámek zabralo nově založené JZD a zřídilo v něm byty pro své zaměstnance. V roce 1955 strhla vichřice původní jehlancovou střechu věže a budovy následně chátraly. Posléze se zámek ocitl v majetku MNV a sloužil kulturním účelům. Zásadní změnu přinesla rozsáhlá rekonstrukce začínající v březnu roku 2014, při níž byla střeše vrácena původní podoba, kompletně byl rekonstruován interiér a opraveny fasády. Podle dochovaných kreseb byla budova vrácena do stavu roku 1750.

Architektonicky se jedná o třípatrovou jednokřídlou budovu se věží na severozápadní straně. Budova se vyznačuje renesanční sgrafitovou fasádou a dochovaným renesančním vstupním portálem. V areálu mimo hlavní budovu stojí stodola, kde je dnes umístěna stylová kavárna.

Od roku 2015 sídlí v zámku Muzeum autíček, které je veřejnosti přístupné od října téhož roku. Expozice obsahuje přibližně deset tisíc modelů, z nichž některé jsou unikátní. Návštěvníci si mohou prohlédnout sbírku československé výroby dvacátého století, kterou doplňují i modely zahraničních výrobců. Stylová kavárna poskytuje příjemné místo k odpočinku.