Kostel svatého Martina v Údrnicích stojí uprostřed návsi těsně u hřbitova, kde tvoří dominantu místní krajiny. Jde o Římskokatolický filiální kostel s jednoznačně gotickým charakterem, který byl postupně utvářen během staletí, přičemž základní architektonická podoba pochází již z doby vzniku stavby.

Kostel vznikl v šedesátých letech čtrnáctého století a jeho vznik je datován právě do tohoto období. První písemná zmínka o kostele pochází z roku 1369. Stavba se předpokládá být pozdějším dílem stavební hutě, která pracovala na kostele ve Starých Hradech. Během své existence prošel kostel několika obnoveninami – významná oprava byla provedena roku 1592. Dnešní podoba střechy pochází z patnáctého století.

Z architektonického hlediska jde o jednolodní stavbu obdélného půdorysu. Charakteristickým prvkem je presbytář s pětibokou závěrou, kterou na jižní straně doplňuje obdélná sakristie. Stavba má předsíň a je zvenku opatřena opěráky. Okna jsou provedena v gotickém stylu jako hrotitá. Presbytář je sklenut jedním polem křížové klenby se zajímavou paprsčitou klenbou v závěru. Žebra klenbují spočívají na jehlancových konzolách a jsou charakteristicky zdobena tordováním – kroucením v gotickém duchu. Ze presbytáře do sakristie vede gotický portál s hrotitou profilací. Triumfální oblouk, který odděluje loď od presbytáře, má půlkruhový tvar. Loď sama je sklenuta dvěma poli křížové klenby se žebry hruškového profilu. Na svornících se nacházejí malované štítky. Sakristie a předsíň jsou sklenuty jednodušší plackou.

Vybavení kostela pochází ze druhé poloviny devatenáctého století a má pseudogotický charakter. Jeho autorem je A. Suchard. Obraz na hlavním oltáři vytvořil J. Vysekal mladší. Cenným prvkem je cínová křtitelnice s původním víkem z roku 1595, která je zdobena groteskou a deseti plaketami podle známého renesančního řezbáře Petera Flötnera.

V sousedství kostela najde návštěvník dřevěnou zvonici hranolového tvaru. Nedaleko stojí kamenný krucifix z roku 1780, na jehož soklu jsou vysoký reliéfy. Kostel je od roku 1964 chráněn jako kulturní památka České republiky.